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# 任务管理
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* [任务机制](#management)
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* [任务状态](#state)
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* [任务调度](#sched)
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* [任务结构定义](#struct)
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* [任务函数接口](#api)
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* [任务通信](#communication)
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* [消息队列](#msg_quque)
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* [信号量](#sem)
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* [互斥量](#mutex)
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* [事件集](#event)
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* [任务切换时间测试](#time_test)
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* [概述](#time_test_intro)
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* [基于 ARM 处理器的任务切换时间测试](#time_test_arm)
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* [基于 RISC-V 处理器的任务切换时间测试](#time_test_riscv)
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* [任务切换时间测试对比](#comparison)
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* [使用场景](#situation)
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<span id="management"></span>
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## 任务机制
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任务（task）是XiUOS中处理器使用权分配的最小单位。每个任务有自己的程序栈与寄存器上下文，在多处理器平台上可以互不干扰地同时运行，但单个处理器上任意时刻只能有一个任务在运行。用户可以使用XiUOS提供的接口创建任意数量的任务。内核会对系统中的所有任务按照一定策略（抢占式优先级或先来先服务）进行调度，以最大限度地利用处理器资源。用户可以使用XiUOS提供的接口创建任意数量的任务。
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<span id="state"></span>
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### 任务状态
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系统中的任务在任意时刻都处于就绪（ready）、运行（running）、阻塞/挂起（suspend）、退出（quit）四种状态之一。状态之间的变化关系如下图所示。
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<img src="./imagesrc/task_status.png" width =100%/>
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任务在创建完成后会进入就绪状态并被加入就绪队列等待内核调度。当任务被调度开始运行时，任务会进入运行状态。若任务在运行过程中被更高优先级的任务抢占，则被抢占的任务会回到就绪队列并再次进入就绪状态。当任务在运行过程中申请资源失败时，任务会被挂起并进入挂起状态，并在所申请资源能够被满足时回到就绪状态。当任务执行完成，即从入口函数返回时，会进入终止状态，并由内核回收其相关资源。
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<span id="sched"></span>
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### 任务调度
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任务调度即从系统就绪队列中按一定策略选择任务，使其进入运行状态的过程。XiUOS支持以下调度方式：
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* 抢占式优先级调度：在创建任务时可以指定任务的优先级，内核总是选取就绪队列中优先级最高的任务。当新创建的任务优先级高于正在运行的任务的优先级时，当前运行的任务会被抢占。若就绪队列中最高优先级任务有多个，则这些任务会按时间片轮转交替运行。
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* 先来先服务（FIFO）调度：任务按照被创建的顺序依次被执行。当一个任务运行完成后，系统才会让下一个任务开始运行。
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* 时间片轮转（RR）调度：任务按照分配的时间片执行，时间片结束，调度一个新的就绪任务执行，当前任务重新就绪，等待下一次的调度。
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<span id="struct"></span>
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### 任务结构定义
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每个任务在内核中由一个task_descriptor结构表示，二者一一对应。
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```c
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struct task_descriptor
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{
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void *stack_pointer;
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struct dync_sched_member dync_sched_member_x;
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struct t_baseinfo t_baseinfo_x;
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#ifdef XS_USING_SMP
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struct smp_info smp_info_x;
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#endif
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#if defined(XS_USING_EVENT)
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xs_uint32 event_ctrl1:3;
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xs_uint32 event_ctrl2:29;
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||
#endif
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xs_err_t error;
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XS_DOUBLE_LINKLIST link;
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||
};
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```
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其中stack_pointer成员表示该任务的栈的起始地址，dync_sched_member_x成员包含与任务调度相关的信息，t_baseinfo_x包含任务的基本信息，smp_info_x包含与多处理器相关的信息，event_ctrl1/event_ctrl2用于实现事件集机制（见任务间通信部分文档），error为任务调用内核接口时最近的错误码，link用于将系统中的所有任务组织成一个双链表。各复合成员的详细定义如下：
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```c
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struct task_baseinfo {
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||
char name[XS_NAME_MAX];
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void *func_entry;
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void *func_param;
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xs_uint32 stack_size;
|
||
xs_uint8 origin_prio;
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||
};
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||
```
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||
struct task_baseinfo结构记录了任务的基本属性，包括任务的名称（name）、入口函数和参数（func_entry、func_param）、栈大小（stack_size）、优先级（origin_prio）。
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```c
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||
struct dync_sched_member {
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||
xs_uint8 stat;
|
||
xs_uint8 advance_cnt;
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||
xs_uint8 cur_prio;
|
||
xs_ubase origin_timeslice;
|
||
xs_ubase rest_timeslice;
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#ifdef XS_USING_TASK_ISOLATION
|
||
xs_uint8 isolation_flag;
|
||
void *isolation;
|
||
#endif
|
||
union {
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST sched_link;
|
||
XS_AVL sched_avl;
|
||
}
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST pend_link;
|
||
xs_Timer_t task_timer;
|
||
};
|
||
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#define XS_SUSPEND ((1) << (0))
|
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#define XS_READY ((1) << (1))
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#define XS_RUNNING ((1) << (2))
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#define XS_QUIT ((1) << (3))
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||
```
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struct dync_sched_member结构的成员用于记录与调度相关的信息。stat表示任务的当前状态，可以为挂起（XS_SUSPEND）、就绪（XS_READY）、运行（XS_RUNNING）或退出（XS_QUIT）。advance_cnt表示在配置成短作业预先调度时优先处理的时间片周期个数。cur_prio表示任务当前的优先级：为防止出现优先级反转，该优先级可以高于任务创建时配置的优先级。origin_timeslice表示在时间片轮转调度中该任务每次运行的时间片。地址空间隔离信息（isolation_flag变量和指针isolation）。sched_link、sched_avl构成的联合体为就绪队列节点，XiUOS中就绪队列可以配置为双链表（sched_link）或AVL树（sched_avl）。pend_link为任务挂起时使用的等待队列节点。task_timer用于任务睡眠的计时。
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```c
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||
struct smp_info {
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||
xs_uint8 combined_coreid;
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||
xs_uint8 running_coreid;
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||
};
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```
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||
struct smp_info结构包含多处理器相关的信息，其成员分别表示该任务绑定的CPU ID与正在运行的CPU ID。
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||
<span id="api"></span>
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### 任务函数接口
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```c
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||
struct xs_utask
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||
{
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char name[XS_NAME_MAX];
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||
void *func_entry;
|
||
void *func_param;
|
||
xs_uint32 stack_size;
|
||
xs_uint8 prio;
|
||
};
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||
typedef struct xs_utask struct xs_utask;
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||
struct task_descriptor* xs_UserTaskCreate(xs_utask_x task);
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```
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该函数用于用户态创建一个任务。任务的各个属性由一个struct xs_utask结构表示，包括任务的名称、入口函数及参数、栈大小和优先级，在调用该函数时需要传入该结构的实例用于配置任务。任务创建成功后，内核会为其分配指定大小的栈及其他结构（如struct task_descriptor）结构，并返回任务描述符指针。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| task | 任务配置属性 |
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```c
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xs_int32 xs_UserTaskDelete(struct task_descriptor task);
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```
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||
该函数用于删除一个任务，强制使其进入退出状态。若删除成功则返回XS_EOK，若失败则返回-XS_ERROR。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| task| 待删除的任务描述符 |
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```c
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xs_int32 xs_UserTaskCoreCombine(struct task_descriptor task, xs_uint8 coreid);
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```
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||
该函数用于将任务绑定至指定的处理器上。若绑定成功则返回XS_EOK，若失败则返回-XS_ERROR。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| task_id | 待绑定的任务描述符 |
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| coreid | 带绑定的处理器ID |
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```c
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xs_int32 xs_UserTaskCoreUncombine(struct task_descriptor task);
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```
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||
该函数用于解除任务与处理器的绑定。若解除成功则返回XS_EOK，若失败则返回-XS_ERROR。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| task | 待解除绑定的任务描述符 |
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```c
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xs_int32 xs_UserTaskDelay(xs_ticks_x ticks);
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```
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||
该函数用于将当前任务挂起一定时间，单位为tick。挂起时间结束后，任务会进入就绪状态，可以继续被调度。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| ticks | 任务挂起时间，单位为tick |
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```c
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struct task_descriptor* xs_UserTaskSearch(char *name)
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||
```
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||
该函数用于从任务名称获取任务描述符。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| name | 任务名称 |
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<span id="communication"></span>
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## 任务通信
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XiUOS提供多种任务间通信机制，包括消息队列、信号量、互斥量与事件集。
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<span id="msg_quque"></span>
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### 消息队列
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||
消息队列（message queue）提供可供多个任务读或写的消息缓冲区，其中消息指固定长度的任意数据块。消息队列的容量有限。当消息队列满时，向消息队列写入的任务会被挂起；当消息队列空时，从消息队列读取的任务会被挂起。
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||
#### 消息队列结构定义
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```c
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struct xs_MsgQueue
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||
{
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xs_uint16 id;
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void *msg_buf;
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xs_uint16 index;
|
||
xs_uint16 num_msgs;
|
||
xs_uint16 each_len;
|
||
xs_uint16 max_msgs;
|
||
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST send_pend_list;
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST recv_pend_list;
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST link;
|
||
};
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||
```
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| 成员 | 描述 |
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| --- | --- |
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| id | 消息队列ID，用于唯一标识一个消息队列 |
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| msg_buf | 用于存储消息的缓冲区的首地址 |
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| index | 当前缓冲区中第一个消息的序号 |
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| num_msgs | 当前缓冲区中的消息数量 |
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||
| each_len | 每条消息的大小，单位为字节 |
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||
| max_msgs | 缓冲区中最多能存放的消息数量 |
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||
| send_pend_list | 被挂起的发送任务链表 |
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||
| recv_pend_list | 被挂起的接收任务链表 |
|
||
| link | 系统中所有消息队列构成的链表 |
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||
|
||
#### 消息队列函数接口
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```c
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||
xs_int32 xs_UserMsgQueueCreate(xs_uint16 msg_len, xs_uint16 max_msgs);
|
||
```
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||
|
||
该函数用于创建一个消息队列。创建成功后，新的消息队列会被加入内核的消息队列管理链表，并返回该消息队列的ID，ID默认范围0-255，可配置。
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||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
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||
| msg_len | 每条消息的长度，单位为字节 |
|
||
| max_msgs | 缓冲区中最多存放的消息数量 |
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||
|
||
```c
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||
void xs_UserMsgQueueDelete(xs_uint16 id);
|
||
```
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||
|
||
该函数用于删除一个已创建的消息队列。
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||
|
||
| 参数 | 描述 |
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||
| --- | --- |
|
||
| id | 待删除的消息队列ID |
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||
```c
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xs_int32 xs_UserMsgQueueSend(xs_uint16 id, const void *msg, xs_uint16 size, xs_ticks_x wait_time);
|
||
```
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||
|
||
该函数用于向消息队列发送一个消息。若消息发送成功则返回XS_EOK，若不成功（等待超时）则返回-XS_ETIMEOUT。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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||
| id | 目标消息队列ID |
|
||
| msg | 消息数据首地址 |
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||
| size | 消息长度 |
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||
| wait_time | 等待时间上限，单位ticks；若为0，则不等待 |
|
||
|
||
```c
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||
xs_int32 xs_UserMsgQueueRecv(xs_uint16 id, void *buf, xs_uint16 size, xs_ticks_x wait_time);
|
||
```
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||
|
||
该函数用于从消息队列接收一个消息。若消息接收成功则返回XS_EOK，若不成功（等待超时）则返回-XS_ETIMEOUT。
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||
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
|
||
| id | 来源消息队列ID |
|
||
| buf | 用于接收消息数据的缓冲区 |
|
||
| size | 缓冲区大小 |
|
||
| wait_time | 等待时间上限，单位ticks；若为0，则不等待 |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserMsgQueueReinit(xs_uint16 id);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于将一个消息队列复位。
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||
| 参数 | 描述 |
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||
| --- | --- |
|
||
| id | 来源消息队列ID |
|
||
<span id="sem"></span>
|
||
|
||
### 信号量
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|
||
信号量（semaphore）具有一个给定的初值。任务可以获取或释放一个信号量。当任务获取信号量时信号量的值递减，释放信号量时值递增。当信号量值递减至0时，后续尝试获取信号量的任务会被挂起。每当一个已获取信号量的任务释放信号量时，内核会从信号量挂起队列上唤醒一个任务。信号量可以用于实现任务间的同步与互斥。
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|
||
#### 信号量结构定义
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```c
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struct xs_Semaphore
|
||
{
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||
xs_uint16 id;
|
||
xs_uint16 value;
|
||
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST pend_list;
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST link;
|
||
};
|
||
```
|
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|
||
| 成员 | 描述 |
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| --- | --- |
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||
| id | 信号量ID，用于唯一标识一个信号量 |
|
||
| value | 信号量的当前值 |
|
||
| pend_link | 挂起任务链表 |
|
||
| link | 系统中所有信号量构成的链表 |
|
||
|
||
#### 信号量函数接口
|
||
|
||
```c
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||
xs_int32 xs_UserSemaphoreCreate(xs_uint16 val);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于创建一个信号量。创建成功后，新的信号量会被加入内核的信号量管理链表，并返回该信号量的ID，ID默认范围0-255，可配置。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| val | 信号量的初值|
|
||
|
||
```c
|
||
void xs_UserSemaphoreDelete(xs_uint16 id);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于删除一个已创建的信号量。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 待删除的信号量的ID |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserSemaphoreObtain(xs_uint16 id, xs_ticks_x wait_time);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于获取一个信号量。若获取成功则返回XS_EOK，若不成功（等待超时）则返回-XS_ETIMEOUT。
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||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 欲获取的信号量的ID |
|
||
| wait_time | 等待时间上限，单位ticks；若为0，则不等待 |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserSemaphoreAbandon(xs_uint16 id);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于释放一个信号量。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 待释放的信号量的ID |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserSemaphoreSetValue(xs_uint16 id, xs_uint16 val);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于将一个信号量的值进行重置。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 来源消息队列ID |
|
||
| val | 重置的信号量的值 |
|
||
<span id="mutex"></span>
|
||
|
||
### 互斥量
|
||
|
||
互斥量（mutex）可以视作一个初值为1的信号量，同样有获取和释放操作。互斥量一般用于任务间的互斥。
|
||
|
||
#### 互斥量结构定义
|
||
|
||
```c
|
||
struct xs_Mutex
|
||
{
|
||
xs_uint16 id;
|
||
|
||
xs_uint8 origin_prio;
|
||
xs_uint8 recursive_cnt;
|
||
|
||
struct task_descriptor *holder;
|
||
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST pend_list;
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST link;
|
||
};
|
||
```
|
||
| 成员 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 互斥量ID，用于唯一标识一个互斥量 |
|
||
| origin_prio | 持有互斥量的任务的原优先级，用于避免优先级反转 |
|
||
| recursive_cnt | 持有互斥量的任务获取互斥量的次数，用于实现递归锁 |
|
||
| holder | 持有互斥量的任务 |
|
||
| pend_list | 挂起任务链表 |
|
||
| link | 系统中所有互斥量构成的链表 |
|
||
|
||
#### 互斥量函数接口
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserMutexCreate(void);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于创建一个互斥量。创建成功后，新的互斥量会被加入内核的互斥量管理链表，并返回该互斥量的ID，ID默认范围0-255，可配置。
|
||
|
||
```c
|
||
void xs_UserMutexDelete(xs_uint16 id);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于删除一个已创建的互斥量。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 待删除的互斥量的ID |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserMutexObtain(xs_uint16 id, xs_ticks_x wait_time);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于获取一个互斥量。若获取成功则返回XS_EOK，若不成功（等待超时）则返回-XS_ETIMEOUT。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 欲获取的互斥量的ID |
|
||
| wait_time | 等待时间上限，单位ticks；若为0，则不等待 |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserMutexAbandon(xs_uint16 id);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于释放一个互斥量。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 待释放的互斥量的ID |
|
||
<span id="event"></span>
|
||
|
||
### 事件集
|
||
|
||
事件集（event set）允许用户定义一个事件集合，集合中的每个事件都可以被任务触发或等待。任务可以同时等待多个事件，此时等待触发的条件可以配置为AND或者OR：当等待触发条件配置为AND时，只有所有被等待的事件均被触发才视作等待结束；当等待触发条件配置为OR时，任意一个被等待的事件触发即视作等待结束。使用事件集可以实现多对多的任务间同步与互斥。
|
||
|
||
#### 事件集结构定义
|
||
|
||
```c
|
||
#define XS_EVENT_AND (1 << 29)
|
||
#define XS_EVENT_OR (1 << 30)
|
||
#define XS_EVENT_AUTOCLEAN (1 << 31)
|
||
#define XS_EVENTS(x) (1 << x)
|
||
|
||
struct xs_event
|
||
{
|
||
xs_uint16 id;
|
||
xs_uint32 trigge_way;
|
||
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST pend_list;
|
||
XS_DOUBLE_LINKLIST link;
|
||
};
|
||
```
|
||
|
||
| 成员 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 事件集ID，用于唯一标识一个事件集 |
|
||
| trigge_way | 高3位用于记录事件集属性（等待触发条件、是否自动清空），低29位用于表示至多29个事件 |
|
||
| pend_list | 等待任务链表 |
|
||
| link | 系统中所有事件集构成的链表 |
|
||
|
||
#### 事件集函数接口
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserEventCreate(xs_uint32 options);
|
||
```
|
||
|
||
该函数用于创建一个事件集。options参数用于配置事件集的属性。可配置的属性有等待触发方式（XS_EVENT_AND或XS_EVENT_OR）及等待触发后是否自动清空其他已触发的事件（XS_EVENT_AUTOCLEAN）。创建成功后，新的事件集会被加入内核的事件集管理链表，并返回该事件集的ID，ID默认范围0-255，可配置。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| options | 事件集配置选项，须在XS_EVENT_AND及XS_EVENT_OR中指定其一，并可以按位或上XS_EVENT_AUTOCLEAN |
|
||
|
||
```c
|
||
void xs_UserEventDele(xs_uint16 id);
|
||
```
|
||
该函数用于删除一个已创建的事件集。
|
||
|
||
| 参数 | 描述 |
|
||
| --- | --- |
|
||
| id | 待删除的事件集的ID |
|
||
|
||
```c
|
||
xs_int32 xs_UserEventTrigger(xs_uint16 id, xs_uint32 events);
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```
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该函数用于触发事件集中的一组事件。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| id | 事件集ID |
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| events | 欲触发的事件，其中被置1的位标识被触发的事件 ,可以使用XS_EVENTS宏按位或发送事件类型|
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```c
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xs_int32 xs_UserEventProcess(xs_uint16 id, xs_uint32 events, xs_ticks_x wait_time);
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```
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该函数用于等待事件集中的一组事件。若等待成功则返回XS_EOK，此时若XS_EVENT_AUTOCLEAN被打开则事件集中所有已触发事件会被清空；若等待失败（超时）则返回-XS_ETIMEOUT。
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| 参数 | 描述 |
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| --- | --- |
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| id | 事件集ID |
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| events | 欲等待的事件，其中被置1的位标识被等待的事件，可以使用XS_EVENTS宏按位或接收事件类型|
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| wait_time | 等待时间上限，单位ticks；若为0，则不等待 |
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```c
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xs_int32 xs_UserEventConfig(xs_uint16 id, xs_uint32 options);
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```
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该函数用于配置事件集中的一种事件类型。若等配置成功则返回XS_EOK，options参数用于配置事件集的属性。可配置的属性有等待触发方式（XS_EVENT_AND或XS_EVENT_OR）及等待触发后是否自动清空其他已触发的事件（XS_EVENT_AUTOCLEAN）。
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| 参数 | 描述 |
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| id | 事件集ID |
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| options | 事件集配置选项，须在XS_EVENT_AND及XS_EVENT_OR中指定其一，并可以按位或上XS_EVENT_AUTOCLEAN |
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```c
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xs_int32 xs_UserEventReinit(xs_uint16 id);
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```
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该函数用于将一个事件的值进行重置。
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| 参数 | 描述 |
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| id | 来源消息队列ID |
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<span id="time_test"></span>
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## 任务切换时间测试
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<span id="time_test_intro"></span>
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### 概述
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下面分别测试XiUOS系统运行在基于ARM和RISC-V不同处理器的开发板时，任务的切换时间。
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<span id="time_test_arm"></span>
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### 基于 ARM 处理器的任务切换时间测试
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#### 测试方法
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为了测试系统的任务切换时间，考虑使用GPIO管脚进行测试，将GPIO在任务切换开始和结束时分别置为高电平和低电平。
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* 配置C13管脚为输出模式，接示波器通道1或2
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* 示波器GND和开发板GND共地对接
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</center>
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XiUOS的任务切换函数为xs_SwitchKthreadContext，在SwitchKthreadContext函数入口位置将C13管脚置为高电平，出口位置置为低电平；则C13管脚保持高电平的时间即切换时间。
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#### 编程代码清单
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因为测试单板为cortex-m4单板，该系列单板的线程切换是基于pendSV CPU异常进行线程切换，因此下面基于该特点区分测试场景：
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* 测量pendSV异常切换： 在SwitchKthreadContext函数入口处将C13管脚置为高电平，在pendSV异常处理过程，保存现场之后，切换到目标任务之前将C13管脚置为低电平。得出的管脚电平时间即为带pendSV异常的的任务切换时间。
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* 只测了SwitchKthreadContext：在SwitchKthreadContext函数入口处将C13管脚置为高电平，在出口位置，将C13管脚置为低电平。得出的管脚电平时间即为不计算pendSV异常的的任务切换时间。
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#### 示波器测试选项设置
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* 通道设置
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* 耦合：直流
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* 带宽限制：关闭
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* 伏/格：粗调
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* 探头：10X 电压
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* 反相：关闭
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* 触发设置
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* 类型：边沿
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* 信源: CH1
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* 斜率：上升
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* 模式：自动
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* 触发电压：略低于最高电平即可
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* 测量设置
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* 测量选通：开启
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* 类型：时间
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* 信源：CH1
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* Scale：500ns
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#### 测试结果
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</center>
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从示波器测试结果上来看，单独测试SwitchKthreadContext的执行时间是1.26us。
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</center>
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从示波器测试结果上来看，测试SwitchKthreadContext加上pendSV异常的的执行时间是17us。
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<span id="time_test_riscv"></span>
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### 基于 RISC-V 处理器的任务切换时间测试
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#### 测试方法
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为了测试系统的任务切换时间，考虑使用GPIO管脚进行测试，将GPIO在任务切换开始和结束时分别置为高电平和低电平。
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* 配置GPIO18管脚为输出模式，接示波器通道1或2
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* 示波器GND和开发板GND共地对接
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</center>
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XiUOS的任务切换函数为xs_SwitchKthreadContext，在SwitchKthreadContext函数入口位置将GPIO18管脚置为高电平，出口位置置为低电平;则GPIO18管脚保持高电平的时间即切换时间。
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#### 编程代码清单
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</center>
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初始化GPIO18为输出模式，并初始化为低电平；在while（1）当中调用delay函数，每隔1个时间片发生一次调度。在下面的switch函数入口和出口位置操作GPIO。
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### 示波器测试选项设置
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* 通道设置
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* 耦合：直流
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* 带宽限制：关闭
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* 伏/格：粗调
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* 探头：10X 电压
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* 反相：关闭
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* 触发设置
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* 类型：边沿
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* 信源: CH1
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* 斜率：上升
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* 模式：自动
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* 触发电压：略低于最高电平即可
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* 测量设置
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* 测量选通：开启
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* 类型：时间
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* 信源：CH1
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* Scale：250ns
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### 测试结果
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</center>
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从示波器测试结果上来看，测试SwitchKthreadContext的执行时间是160ns.
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<span id="comparison"></span>
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### 任务切换时间测试对比
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对sylixos的中断响应能力测试结果，如下：
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| 操作系统 | 测试开发板 | CPU | 任务切换时间 |
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| sylixos | mini210s开发板 | ARM Cortex-A8 主频 1GHz | 577.1 ns |
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| XiUOS | KD233开发板 | RISC-V K210 主频 400MHz | 160 ns |
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| XiUOS | STM32F407G-DISC1开发板 | STM32f407 主频 168MHz | 1.26 us|
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结果分析:
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* XiUOS在RISC-V K210 400MHz CPU主频上任务切换时间为 160 ns低于sylixos的 577.1 ns
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* 若进行同等1GHz主频换算,K210上的任务切换时间应为 62.5 ns，XiUOS的任务切换的效率比sylixos提高 89.16%
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* 在ARM stm32f407 168MHz CPU主频任务切换时间 1.26 us高于1GHz主频测试的sylixos
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* 若进行同等1GHz主频换算,STM32F407上的任务切换时间应为 206.718 ns，XiUOS的任务切换的效率比sylixos提高 64.18%
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由于XiUOS优化了任务切换的流程，减少了执行指令数，因此，同等主频条件下，任务切换时间更短。
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<span id="situation"></span>
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## 使用场景
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* 在多处理器设备上，多个任务可以并行运行，从而提高处理器的利用率。
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* 在一些中断驱动的应用中，如果中断需要处理的工作过于复杂，则可以创建一个任务专门用于处理相关工作，从而改善中断延迟。 |