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# XiUOS矽璓工业物联操作系统简介
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## 背景
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XiUOS (X Industry Ubiquitous Operating System) 矽璓工业物联操作系统是一款面向工业物联场景的泛在操作系统，来自[泛在操作系统研究计划](/about/xuos)。所谓泛在操作系统(UOS: Ubiquitous Operating Systems)，是支持互联网时代人机物融合泛在计算应用模式的新型操作系统，是传统操作系统概念的泛化与延伸。在泛在操作系统技术体系中，不同的泛在计算设备和泛在应用场景需要符合各自特性的不同UOS，XiUOS即是面向工业物联场景的一种UOS，主要由一个极简的微型实时操作系统(RTOS)内核和其上的智能工业物联框架构成，支持工业物联网(IIoT: Industrial Internet of Things)应用。
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XiUOS诞生于浙江省北京大学信息技术高等研究院，其研发获得了杭州市萧山区政府的大力支持。萧山是浙江乃至中国的制造业重镇，工业基础雄厚，正在谋求传统制造业数字化转型升级、实现新旧动能转换，寻求工业互联网和物联网等信息技术的助力。XiUOS矽璓工业物联操作系统正是在这样的背景下应运而生，希望通过研发的工业物联网软硬件系统为助力，促进先进计算技术和工业场景的深度融合，助推工业企业的数字化转型，是产业应用需求和学术研究计划结合的产物。
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关于"矽璓"，"矽"即硅，"璓"类玉，寓意从沙子到美石的演进升华之路。在开源社区的帮助下，未来矽璓去瑕，玉成其事。
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## 定位
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XiUOS是一种工业物联网操作系统，目标是通过工业物联网的部署和应用，促进工业领域人、机、物的深度互联，促进工厂的数字化转型升级，使能智能化工业生产新体系。要实现该目标，工业物联网操作系统需要解决“感、联、知、控“四方面的问题:
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- 感: 复杂多样的工业生产实体智能地识别、感知和采集生产相关数据;
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- 联: 工业数据在互联互通的网络上进行传输和汇聚;
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- 知: 对这些网络化的工业大数据形成快速处理和实效分析;
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- 控: 将数据分析所得到的信息反馈到工业生产中，对生产活动进行改善。
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其中，**感** 和 **联** 主要在物联网节点级设备、传感器等设备上实现，**知**
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和 **控** 的核心主要在边缘计算设备和数据中心设备上实现。面向物联网节点级设备的
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矽璓工业物联操作系统，主要定位于**感**、**联**和**控**的层次，支持接入市面上各种传感器，将感知获得的数据传递给边缘设备和数据中心设备，具有对PLC等的控制能力，能对**知**提供支持，如下图所示。
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## 特色
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目前市面上已有非常多成功的物联网操作系统，如国外的[FreeRTOS](https://freertos.org)，[Zephyr](https://www.zephyrproject.org)，[RIOT](http://www.riot-os.org)，[µC/OS](https://www.micrium.com/rtos)，国内的[RT-Thread](https://www.rt-thread.org)，[LiteOS](https://www.huawei.com/minisite/liteos)，[AliOS Things](http://www.alios.cn/things)等，这些系统多是从实时嵌入式系统(RTOS: Real time OS)发展而来，通常具有非常小巧的实时内核，多运行在资源受限的微控制单元(MCU: Microcontroller Unit)/单片机上，对低功耗有较高要求，常见的处理器为ARM Cortex-M系列。
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矽璓工业物联操作系统XiUOS和现有大多数的物联网OS关注点并不相同，具有自己的特色:
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- XiUOS不仅着眼于内核的基础功能，如简单实时的调度，静态内存的预分配与动态内存的碎片合并相结合的机制，任务隔离巧妙耦合硬件体系结构特征的算法；而且更关注基础功能之上的业务驱动的高级功能，如以感知数据本身为中心的传感器驱动方法，以方便用户设备联网的无线网络自动接入功能，在节点端启动图像与声音识别的智能化功能；
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- XiUOS不仅注重于OS本身在多领域的通用性，而且更寻求其在工业物联领域的独特性，将复杂的工业控制流程解耦为多个不可再分的“控制元”，以软件定义的方式对各种“控制元”进行再组合或构造，从而在节点端完成对工业设备的实时控制，满足工业企业的对精准控制的刚需；
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- XiUOS不仅关切单个节点设备本身功能和效用的发挥，而且更聚焦于在大规模工业生产环境中组成的网络化集群，强调对大规模部署和管理运维的支持，强调节点设备群构成的物联体系对工业生产的促进作用；
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- XiUOS吸取现有闭源和开源RTOS在各自细分领域的特征，更加关注生态的开放性，依托并逐步融入现有的主流开源生态体系，形成其在工业领域的重要角色和作用。
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此外，XiUOS是软硬件协同的物联网解决方案，提供自研的有特色的硬件系统，支持ARM和RISC-V两种体系结构的处理器，在同一物理终端上同时支持多种通信方式和多种总线接口，可直接部署于工业生产环境，使得工业物联网用户不必关心底层各类硬件的实施细节，从而更加专注于应用逻辑本身的效能。
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简而言之，现有物联网OS主要关注的是做优秀的单节点OS，XiUOS是在现有单节点OS的基础上构建面向多节点的网络化智能物联软件栈，为工业物联网领域应用开发、系统部署、管理运维提供友好方案，因此现有物联网OS和XiUOS功能是主要是互补的而非竞争的，如Linux之于Android。
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## 设计
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### 部署
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XiUOS是面向工业领域多节点设备的网络化OS，其部署主要包括节点端的多节点集群和边缘端/云端的计算设施，如下图所示。
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在节点端，支持多种工厂环境传感设备，既包括基础的环境传感器感知温湿度、烟雾气体、噪音等，也包括智能传感器可对人体、物体、声音进行识别，这些传感器支持多种网络通信互联协议，可以按需自组网络，通过网关设备向外交换数据，实现智能物联框架的“感、联”功能。网关设备对同一个集群中的节点设备进行管理，负责和边缘/云端系统交换数据，并可具备有限的“知、控”功能。
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节点端感知的数据经网关传输给边缘/云端系统之后，边缘/云端的工业互联网平台可对汇聚而来的数据进行分析，将有价值的数据在控制中心的大屏、管理人员的移动设备上进行展示，并根据工业应用的业务规则，通知和调度“设备、排程、人员”，对生产过程进行优化，完成“知、控”。
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### 结构
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节点设备层的XiUOS体系结构如下图所示，主要包括硬件层、系统层、框架层和应用层。
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#### 硬件层
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硬件层主要是XiUOS支持的处理器、感知器件和通信器件，以及工业领域的可编程逻辑控制器PLC。
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- 处理器: 支持ARM Cortex-M系列和RISC-V架构的处理器，以及FPGA芯片。
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- 通信器: 支持5G/4G/WIFI/BT/NBIoT/LoRa等的网络通信器件。
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- 感知器: 支持工业领域的各种环境感知传感器，如烟雾、气体、噪声、电流电压等，还支持对声音和物体进行感知识别的摄像头、麦克风等音视频设备。
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- 控制器: 主要PLC厂商如西门子、施耐德、欧姆龙、三菱、台达等的PLC系统，XiUOS可从PLC中获取工业生产相关数据。
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自主研发的硬件系统对处理器、通信器、感知器提供综合支持，具有如下特点:
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- XiUOS的硬件系统支持RISC-V和ARM两种体系结构，强调RISC-V和ARM在工业应用中的共生共赢，又注重突出各自特点；
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- XiUOS的硬件系统在同一物理实体终端上同时支持 4G、NB-IoT、WiFi、ZigBee、LoRA、BlueTooth、Ethernet，在硬件上天然地使得现有应用能够方便、快捷地“联”结各种网络；
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- XiUOS的硬件系统在同一物理实体终端上同时支持 SPI、IIC、UART、CAN、RS485、RS232、USB、SDIO等总线接口，在硬件上天然地满足工业物联网对外设多样性的需求；
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- XiUOS的硬件系统能够直接部署于工业生产环境中，而非验证性的开发板评估板。
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XiUOS硬件系统中的处理器、通信器、传感器、控制器采用解耦的模块化设计，利于XiUOS操作系统方便地通过软件定义的方式屏蔽各种硬件外设的差异，使得工业物联网用户不必关心底层硬件的实施细节，从而更加专注于应用逻辑本身的效能。
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#### 系统层
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系统层主要完成单节点的系统管理功能，包括基本的内存管理、调度管理、设备管理等。在[泛在操作系统研究计划](/about/xuos)中，不同应用场景的UOS系统层能力可以是不同的，主要体现在内核可以根据应用场景的需求进行定制化，甚至可以有不同的内核，这种定制化由泛在操作系统核心XUOS Core提供。矽璓工业物联操作系统XiUOS遵循该设计和理念，其系统层--面向工业物联场景的泛在操作系统核心（XUOS Core for IIoT）--的内核（Kernel）理论上可以有多种选择，如自研的XiUOS微内核，对POSIX规范支持较完善的实时操作系统NuttX，国内非常具有影响力的RT-Thread等。
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目前XiUOS的应用框架主要在NuttX和RT-Thread这两款相对而言POSIX较友好、发展较成熟的开源RTOS上开展实验和设计，这可以最大化地复用开源社区的优秀成果，特别是各种硬件驱动。
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自研XiUOS微内核的研发也在进行中，一些新的算法和新的设计将主要在自研内核中进行探索和验证。
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系统层为上层框架支持尽可能符合POSIX规范的API。
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#### 框架层
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框架层是XiUOS矽璓工业物联操作系统的关键部分。
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框架层是面向工业物联场景进行设计的，也可用于有相似需求的智慧城市、智能农场/仓储等场景，核心是“感、联、控、智”框架。
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- **感**: 传感框架的主要任务是简化传感器的驱动、控制和数据管理。
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传感器多种多样，包括简单的温度、湿度、气压、噪音、污染物、电流电压等传感器，还有复杂的摄像头、麦克风等，这些传感器首先要能方便地接入到系统中，XiUOS提供方便的IIC、UART 等接口驱动，方便接入新传感器。
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每种传感器在底层使用上都有区别，为了简化编程，XiUOS设计了统一的传感器编程模型，提供统一的面向数据的编程抽象，屏蔽底层设备的使用差异，开发者只需要使用 open/write/ioctl/等接口就可以对各种传感器进行操作和开发。
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传感器种类多样，读取的数据格式也是多种多样，XiUOS对传感器数据进行了抽象，对主流的传感器数据可完成自动的解析及结构化。对于开发者添加的新传感器，提供方便的解析库以及数据结构化规范，方便开发者进行数据解析和管理。
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- **联**: 互联框架的主要任务是提供网络互联能力，尤其是复杂环境下的无线自组网能力。
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基本的网络互联支持包括提供各种网络协议栈和消息通信库。协议栈包括 TCP/IP、NB-IoT、LoRa等的软件栈支持，方便开发者开发通信功能。此外，还提供丰富便捷的消息通信组件，包括 MQTT、CoAP 等常用IoT 通信库。
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XiUOS支持节点自组织网络，不需要手工配置，可极大简化工厂、野外等复杂环境下的部署和管理。
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- **控**: 控制框架的主要任务是提供控制能力，包括告警和设备监测与控制。XiUOS提供对 PLC 的数据采集库，支持从PLC采集数据，可对设备进行实时监控和远程控制。
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- **智**: 智能框架是XiUOS的一个特色，将智能识别和分析能力下沉到物联网节点设备上(通常为带加速器的ARM Cortex-M/A 或 RISC-V处理器)，使之在节点端即可实时对声音、物体、人体、缺陷模式等进行识别，大大拓展物联网节点的应用范围，内容包括AI算法加速库、微型AI引擎等。
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AI算法加速库提供工业物联网方面的常用 AI 模型，比如仪表盘识别模型等。微型AI引擎提供运行系统，如TensorFlow Lite for IoT，方便开发者开发常用AI算法。此外，还根据处理器和加速器的具体情况，提供加速器驱动，来高效利用节点端算力。
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XiUOS框架层还提供一些重要的共性基础设施，包括C/C++基础库、MicroPython脚本引擎、轻量级实时数据库、安全系统、在线更新OTA等。
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## 路线图
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XiUOS 将整体[开源发布](../about/license.md)，采用[木兰协议](https://license.coscl.org.cn/MulanPSL/)。XiUSO的具体开放路线采取逐步开放的方式，按照研发的成熟度分期分批发布系统的各个部分。
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