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# CAN
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## 模块介绍
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### CAN总线
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CAN指的是控制器局域网络，全称为Controller Area Network，由德国BOSCH公司开发，是目前国际上应用广泛的现场总线之一，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络，同时CAN总线是一个广播类型的总线，任何在总线上的节点都可以监听到总线上传输的数据，可以满足一对多的传输需求，同时具有实时性强、传输距离远、抗电磁干扰能力强、成本低等特点，其双线串行通信连接方式如下图所示：
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CAN总线分为CAN_High和CAN_Low两根传输线，CAN控制器根据这两根线上的电位差来判断总线电平 ，数据发送时，CAN_High和CAN_Low都是2.5V，总线电平差为0，称之为静电平，即隐性电平。有数据发送时，CAN_High升高到3.5V，CAN_LOW降低到1.5V，总线电平差为2V。当CAN_High – CAN_Low < 0.5V的时候为隐性的，逻辑信号表现为“逻辑1”，当CAN_High – CAN_Low > 0.9V的时候为显性的，逻辑信号表现为“逻辑0”。
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CAN总线协议包括五种类型的帧，分别为数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔，各自作用如下表所示：
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| 帧类型 | 作用 |
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| 数据帧 | 用于发送单元向接收单元传送数据的帧 |
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| 遥控帧 | 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧 |
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| 错误帧 | 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧 |
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| 过载帧 | 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 |
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| 帧间隔 | 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧 |
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### TJA1050
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TJA1050模块支持CAN总线协议高速收发功能，可作为收发器连接CAN总线控制器（例如STM32的CAN总线片上外设）和物理总线，将控制器的TTL电平信号转换成CAN_H和CAN_L信号，用于CAN总线通讯。模块完全遵循“ISO 11898”标准，最高数据传输波特率可达1M，引脚定义如下表所示：
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| 序号 | TJA1050模块 | 备注 |
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| 1 | TXD | 模块输入口，接收CAN总线控制器的输出数据 |
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| 2 | GND | 模块公共地 |
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| 3 | V<sub>CC</sub> | 模块3.3V |
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| 4 | RXD | 模块输出口，接收CAN总线发送的数据 |
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| 5 | V<sub>ref</sub> | 模块参考电压 |
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| 6 | CANL | CAN_L总线 |
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| 7 | CANH | CAN_H总线 |
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| 8 | S | 模块模式切换引脚（高速收发模式和休眠模式） |
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## 模块配置和代码树
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对于CAN模块，默认配置就可以测试。
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[*] Enable CAN ---->
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-- Enable CAN
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