add time test into kernel/task.md

docs/doc/kernel/task.md

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     * [信号量](#sem)
     * [互斥量](#mutex)
     * [事件集](#event)
+* [任务切换时间测试](#time_test)
+    * [概述](#time_test_intro)
+    * [基于 ARM 处理器的任务切换时间测试](#time_test_arm)
+    * [基于 RISC-V 处理器的任务切换时间测试](#time_test_riscv)
 * [使用场景](#situation)
 
 <span id="management"></span> 
@@ -533,6 +537,160 @@ xs_int32 xs_UserEventReinit(xs_uint16 id);
 | 参数 | 描述 |
 | --- | --- |
 | id | 来源消息队列ID |
+
+<span id="time_test"></span> 
+
+## 任务切换时间测试
+
+<span id="time_test_intro"></span> 
+
+### 概述
+下面分别测试XiUOS系统运行在基于ARM和RISC-V不同处理器的开发板时，任务的切换时间。
+
+
+<span id="time_test_arm"></span> 
+
+### 基于 ARM 处理器的任务切换时间测试
+
+#### 测试方法 
+为了测试系统的任务切换时间，考虑使用GPIO管脚进行测试，将GPIO在任务切换开始和结束时分别置为高电平和低电平。
+* 配置C13管脚为输出模式，接示波器通道1或2
+* 示波器GND和开发板GND共地对接
+
+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/arm_test.png)
+
+</center>
+
+XiUOS的任务切换函数为xs_SwitchKthreadContext，在SwitchKthreadContext函数入口位置将C13管脚置为高电平，出口位置置为低电平；则C13管脚保持高电平的时间即切换时间。
+
+#### 编程代码清单
+
+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/arm_test_code.png)
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+</center>
+
+因为测试单板为cortex-m4单板，该系列单板的线程切换是基于pendSV CPU异常进行线程切换，因此下面基于该特点区分测试场景：
+* 测量pendSV异常切换： 在SwitchKthreadContext函数入口处将C13管脚置为高电平，在pendSV异常处理过程，保存现场之后，切换到目标任务之前将C13管脚置为低电平。得出的管脚电平时间即为带pendSV异常的的任务切换时间。
+* 只测了SwitchKthreadContext：在SwitchKthreadContext函数入口处将C13管脚置为高电平，在出口位置，将C13管脚置为低电平。得出的管脚电平时间即为不计算pendSV异常的的任务切换时间。
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+<center>
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+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/arm_test_switch.png)
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+</center>
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+<center>
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+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/arm_test_switch1.png)
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+</center>
+
+#### 示波器测试选项设置
+
+* 通道设置
+    * 耦合：直流
+    * 带宽限制：关闭
+    * 伏/格：粗调
+    * 探头：10X 电压
+    * 反相：关闭
+* 触发设置
+    * 类型：边沿	
+    * 信源:  CH1
+    * 斜率：上升
+    * 模式：自动
+    * 触发电压：略低于最高电平即可
+* 测量设置
+    * 测量选通：开启
+    * 类型：时间
+    * 信源：CH1
+    * Scale：500ns
+
+#### 测试结果
+
+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/arm_test_result.png)
+
+</center>
+
+从示波器测试结果上来看，单独测试SwitchKthreadContext的执行时间是1.26us。
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+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/arm_test_result1.png)
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+</center>
+从示波器测试结果上来看，测试SwitchKthreadContext加上pendSV异常的的执行时间是17us。
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+<span id="time_test_riscv"></span>
+
+### 基于 RISC-V 处理器的任务切换时间测试
+
+#### 测试方法  
+
+为了测试系统的任务切换时间，考虑使用GPIO管脚进行测试，将GPIO在任务切换开始和结束时分别置为高电平和低电平。  
+* 配置GPIO18管脚为输出模式，接示波器通道1或2 
+* 示波器GND和开发板GND共地对接
+
+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/riscv-test.png)
+
+</center>
+
+XiUOS的任务切换函数为xs_SwitchKthreadContext，在SwitchKthreadContext函数入口位置将GPIO18管脚置为高电平，出口位置置为低电平;则GPIO18管脚保持高电平的时间即切换时间。
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+#### 编程代码清单
+
+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/riscv_test_code.png)
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+</center>
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+初始化GPIO18为输出模式，并初始化为低电平；在while（1）当中调用delay函数，每隔1个时间片发生一次调度。在下面的switch函数入口和出口位置操作GPIO。
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+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/riscv_test_switch.png)
+
+</center>
+
+### 示波器测试选项设置
+
+* 通道设置
+    * 耦合：直流
+    * 带宽限制：关闭
+    * 伏/格：粗调
+    * 探头：10X 电压
+    * 反相：关闭
+* 触发设置
+    * 类型：边沿	
+    * 信源: CH1
+    * 斜率：上升
+    * 模式：自动
+    * 触发电压：略低于最高电平即可
+* 测量设置
+    * 测量选通：开启
+    * 类型：时间
+    * 信源：CH1
+    * Scale：250ns
+
+### 测试结果
+
+
+<center>
+
+![RISCV TEST CONNECT](./imagesrc/riscv_test_result.png)
+
+</center>
+
+从示波器测试结果上来看，测试SwitchKthreadContext的执行时间是160ns.
+
 <span id="situation"></span>
 
 ## 使用场景