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docs/doc/communication/CAN.md

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 # CAN
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+## 模块介绍
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+### CAN总线
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+CAN指的是控制器局域网络，全称为Controller Area Network，由德国BOSCH公司开发，是目前国际上应用广泛的现场总线之一，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络，同时CAN总线是一个广播类型的总线，任何在总线上的节点都可以监听到总线上传输的数据，可以满足一对多的传输需求，如下图所示：
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+![CAN BUS](./imagesrc/can_bus.png)
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+</center>
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+CAN总线分为CAN_High和CAN_Low两根传输线，CAN控制器根据这两根线上的电位差来判断总线电平 ，数据发送时，CAN_High和CAN_Low都是2.5V，总线电平差为0，称之为静电平，即隐性电平。有数据发送时，CAN_High升高到3.5V，CAN_LOW降低到1.5V，总线电平差为2V。当CAN_High – CAN_Low < 0.5V的时候为隐性的，逻辑信号表现为“逻辑1”，当CAN_High – CAN_Low > 0.9V的时候为显性的，逻辑信号表现为“逻辑0”。  
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+CAN总线协议包括五种类型的帧，分别为数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔，各自作用如下表所示：
+| 帧类型 | 作用 |
+| --- | --- |
+| 数据帧 | 用于发送单元向接收单元传送数据的帧 |
+| 遥控帧 | 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧 |
+| 错误帧 | 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧 |
+| 过载帧 | 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 |
+| 帧间隔 | 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧 |
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+### TJA1050
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+![TJA1050](./imagesrc/can_tja1050.png)
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+</center>
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+TJA1050模块支持CAN总线协议高速收发功能，可作为收发器连接CAN总线控制器（例如STM32的CAN总线片上外设）和物理总线，将控制器的TTL电平信号转换成CAN_H和CAN_L信号，用于CAN总线通讯。模块完全遵循“ISO 11898”标准，最高数据传输波特率可达1M，引脚定义如下表所示：  
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+| 序号 | TJA1050模块 | 备注 |
+| :---: | :---: | --- |
+|  1 | TXD | 模块输入口，接收CAN总线控制器的输出数据 |
+|  2 | GND | 模块公共地 |
+|  3 | VCC | 模块3.3V |
+|  4 | RXD | 模块输出口，接收CAN总线发送的数据 |
+|  5 | VREE | 模块参考电压 |
+|  6 | CANL | CAN_L总线 |
+|  7 | CANH | CAN_H总线 |
+|  8 |  S | 模块模式切换引脚（高速收发模式和休眠模式） |
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+## 模块配置和代码树
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+对于CAN模块，默认配置就可以测试。  
+[*] Enable CAN  ---->  
+　　　　-- Enable CAN  
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+![CAN CONFIGURE](./imagesrc/can_config.png)