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1.5 KiB
C++
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#include <iostream>
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#include <string>
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// 包含SpireCV SDK头文件
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#include <sv_world.h>
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using namespace std;
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int main(int argc, char *argv[]) {
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// 实例化Aruco检测器类
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sv::ArucoDetector ad;
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// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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ad.loadCameraParams("/home/amov/SpireCV/calib_webcam_1280x720.yaml");
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// 打开摄像头
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sv::Camera cap;
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cap.setWH(ad.image_width, ad.image_height);
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cap.setFps(30);
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cap.open(sv::CameraType::V4L2CAM, 0); // CameraID 0
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sv::UDPServer udp;
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// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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cv::Mat img;
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int frame_id = 0;
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while (1)
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{
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// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
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sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
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// 读取一帧图像到img
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cap.read(img);
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// 执行Aruco二维码检测
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ad.detect(img, tgts);
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tgts.has_pod_info = true;
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tgts.pod_patch = 1;
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tgts.pod_roll = 2;
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tgts.pod_yaw = 3;
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tgts.has_uav_pos = true;
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tgts.longitude = 1.1234567;
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tgts.latitude = 2.2345678;
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tgts.altitude = 3.3456789;
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tgts.has_uav_vel = true;
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tgts.uav_vx = 4;
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tgts.uav_vy = 5;
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tgts.uav_vz = 6;
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tgts.has_ill = true;
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tgts.illumination = 7;
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// www.write(img, tgts);
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udp.send(tgts);
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// 可视化检测结果，叠加到img上
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sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
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// 显示检测结果img
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cv::imshow("img", img);
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cv::waitKey(10);
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}
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return 0;
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}
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