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5.3 KiB
C++
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#include <iostream>
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#include <string>
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// 包含SpireCV SDK头文件
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#include <sv_world.h>
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// #include "gimbal_tools.hpp"
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using namespace std;
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// 云台
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// sampleGimbal gimbal;
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// 定义窗口名称
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static const std::string RGB_WINDOW = "Image window";
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// 鼠标点击事件的回调函数
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void onMouse(int event, int x, int y, int, void *);
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// 定义吊舱
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sv::Gimbal *gimbal;
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// 吊舱状态获取回调函数
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void GimableCallback(double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
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double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
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double &fov_x, double &fov_y);
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// 使用KP控制器实现吊舱追踪
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void gimbalTrack(double xOffset, double yOffset)
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{
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gimbal->setAngleRateEuler(0, yOffset * 150.0f, xOffset * 150.0f);
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}
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// 停止吊舱追踪
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void gimbalNoTrack(void)
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{
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gimbal->setAngleRateEuler(0, 0, 0);
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}
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int main(int argc, char *argv[])
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{
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// 实例化吊舱
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gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::G1, sv::GimbalLink::SERIAL);
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// 使用 /dev/ttyUSB0 作为控制串口
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gimbal->setSerialPort("/dev/ttyUSB0");
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// 以GimableCallback作为状态回调函数启用吊舱控制
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gimbal->open(GimableCallback);
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// 定义相机
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sv::Camera cap;
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// 设置相机流媒体地址为 192.168.2.64
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cap.setIp("192.168.2.64");
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// 设置获取画面分辨率为720P
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cap.setWH(1280, 720);
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// 设置视频帧率为30帧
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cap.setFps(30);
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// 开启相机
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cap.open(sv::CameraType::G1);
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// 定义一个窗口 才可以在上面操作
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cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
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// 设置窗口操作回调函数，该函数实现吊舱控制
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cv::setMouseCallback(RGB_WINDOW, onMouse, 0);
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// 实例化 圆形降落标志 检测器类
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sv::LandingMarkerDetector lmd;
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// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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lmd.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/confs/calib_webcam_1280x720.yaml");
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lmd.loadAlgorithmParams(sv::get_home() + "/SpireCV/confs/sv_algorithm_params.json");
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// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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cv::Mat img;
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int frame_id = 0;
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while (1)
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{
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// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
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sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
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// 读取一帧图像到img
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cap.read(img);
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cv::resize(img, img, cv::Size(lmd.image_width, lmd.image_height));
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// 执行 降落标志 检测
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lmd.detect(img, tgts);
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// 可视化检测结果，叠加到img上
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sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
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// 控制台打印 降落标志 检测结果
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printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
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// 打印当前检测的FPS
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printf(" FPS = %.2f\n", tgts.fps);
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// 打印当前相机的视场角（degree）
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printf(" FOV (fx, fy) = (%.2f, %.2f)\n", tgts.fov_x, tgts.fov_y);
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for (int i = 0; i < tgts.targets.size(); i++)
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{
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// 仅追踪 X 类型的标靶
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if (tgts.targets[i].category_id == 2)
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{
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gimbalTrack(tgts.targets[0].cx - 0.5f, tgts.targets[0].cy - 0.5f);
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}
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printf("Frame-[%d], Marker-[%d]\n", frame_id, i);
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// 打印每个 降落标志 的中心位置，cx，cy的值域为[0, 1]
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printf(" Marker Center (cx, cy) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].cx, tgts.targets[i].cy);
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// 打印每个 降落标志 的外接矩形框的宽度、高度，w，h的值域为(0, 1]
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printf(" Marker Size (w, h) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].w, tgts.targets[i].h);
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// 打印每个 降落标志 的置信度
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printf(" Marker Score = %.3f\n", tgts.targets[i].score);
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// 打印每个 降落标志 的类别，字符串类型，"h"、"x"、"1"、"2"、"3"...
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printf(" Marker Category = %s, Category ID = %d\n", tgts.targets[i].category.c_str(), tgts.targets[i].category_id);
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// 打印每个 降落标志 的视线角，跟相机视场相关
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printf(" Marker Line-of-sight (ax, ay) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].los_ax, tgts.targets[i].los_ay);
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// 打印每个 降落标志 的3D位置（在相机坐标系下），跟降落标志实际半径、相机参数相关
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printf(" Marker Position = (x, y, z) = (%.3f, %.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].px, tgts.targets[i].py, tgts.targets[i].pz);
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}
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// 显示检测结果img
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cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
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cv::waitKey(10);
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}
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return 0;
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}
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void onMouse(int event, int x, int y, int, void *)
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{
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if (event == cv::EVENT_LBUTTONDOWN)
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{
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gimbal->setAngleRateEuler(0, 0.02 * (y - 720 / 2), 0.02 * (x - 1280 / 2));
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}
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if (event == cv::EVENT_RBUTTONDOWN)
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{
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gimbalNoTrack();
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gimbal->setHome();
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}
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}
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void GimableCallback(double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
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double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
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double &fov_x, double &fov_y)
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{
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static int count = 0;
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if (count == 25)
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{
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std::cout << "GIMBAL_CMD_RCV_POS" << std::endl;
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std::cout << "=============================================" << std::endl;
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std::cout << "HALL_yaw:" << frame_ang_y << " " << std::endl;
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std::cout << "HALL_roll:" << frame_ang_r << " " << std::endl;
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std::cout << "HALL_pitch:" << frame_ang_p << " " << std::endl;
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std::cout << "GYRO_yaw:" << imu_ang_y << " " << std::endl;
|
||
std::cout << "GYRO_roll:" << imu_ang_r << " " << std::endl;
|
||
std::cout << "GYRO_pitch:" << imu_ang_p << " " << std::endl;
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count = 0;
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}
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count++;
|
||
}
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