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3.2 KiB
C++
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#include <iostream>
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#include <string>
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// 包含SpireCV SDK头文件
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#include <sv_world.h>
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using namespace std;
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int main(int argc, char *argv[]) {
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// 实例化Aruco检测器类
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sv::ArucoDetector ad;
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// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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ad.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/confs/calib_webcam_1280x720.yaml");
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ad.loadAlgorithmParams(sv::get_home() + "/SpireCV/confs/sv_algorithm_params.json");
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// 打开摄像头
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sv::Camera cap;
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cap.setWH(ad.image_width, ad.image_height);
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cap.setFps(30);
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cap.open(sv::CameraType::V4L2CAM, 0); // CameraID 0
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// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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cv::Mat img;
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int frame_id = 0;
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while (1)
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{
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// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
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sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
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// 读取一帧图像到img
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cap.read(img);
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cv::resize(img, img, cv::Size(ad.image_width, ad.image_height));
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// 执行Aruco二维码检测
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ad.detect(img, tgts);
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// 可视化检测结果，叠加到img上
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sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
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// 控制台打印Aruco检测结果
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printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
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// 打印当前检测的FPS
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printf(" FPS = %.2f\n", tgts.fps);
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// 打印当前相机的视场角（degree）
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printf(" FOV (fx, fy) = (%.2f, %.2f)\n", tgts.fov_x, tgts.fov_y);
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// 打印当前输入图像的像素宽度和高度
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printf(" Frame Size (width, height) = (%d, %d)\n", tgts.width, tgts.height);
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for (int i=0; i<tgts.targets.size(); i++)
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{
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printf("Frame-[%d], Aruco-[%d]\n", frame_id, i);
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// 打印每个二维码的中心位置，cx，cy的值域为[0, 1]，以及cx，cy的像素值
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printf(" Aruco Center (cx, cy) = (%.3f, %.3f), in Pixels = ((%d, %d))\n",
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tgts.targets[i].cx, tgts.targets[i].cy,
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int(tgts.targets[i].cx * tgts.width),
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int(tgts.targets[i].cy * tgts.height));
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// 打印每个二维码的外接矩形框的宽度、高度，w，h的值域为(0, 1]，以及w，h的像素值
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printf(" Aruco Size (w, h) = (%.3f, %.3f), in Pixels = ((%d, %d))\n",
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tgts.targets[i].w, tgts.targets[i].h,
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int(tgts.targets[i].w * tgts.width),
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int(tgts.targets[i].h * tgts.height));
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// 打印每个二维码的方位角，值域为[-180, 180]
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printf(" Aruco Yaw-angle = %.2f\n", tgts.targets[i].yaw_a);
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// 打印每个二维码的类别，字符串类型，"aruco-?"
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printf(" Aruco Category = %s\n", tgts.targets[i].category.c_str());
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// 打印每个二维码的ID号
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printf(" Aruco Tracked-ID = %d\n", tgts.targets[i].tracked_id);
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// 打印每个二维码的视线角，跟相机视场相关
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printf(" Aruco Line-of-sight (ax, ay) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].los_ax, tgts.targets[i].los_ay);
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// 打印每个二维码的3D位置（在相机坐标系下），跟二维码实际边长、相机参数相关
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printf(" Aruco Position = (x, y, z) = (%.3f, %.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].px, tgts.targets[i].py, tgts.targets[i].pz);
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}
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// 显示检测结果img
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cv::imshow("img", img);
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cv::waitKey(10);
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}
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return 0;
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}
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