forked from floratest1/SpireCV
jario
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1.6 KiB
C++
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C++
#include <iostream>
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#include <string>
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// 包含SpireCV SDK头文件
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#include <sv_world.h>
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using namespace std;
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int main(int argc, char *argv[]) {
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// 实例化 通用目标 检测器类
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sv::CommonObjectDetector cod;
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// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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cod.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/confs/calib_webcam_1280x720.yaml");
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cod.loadAlgorithmParams(sv::get_home() + "/SpireCV/confs/sv_algorithm_params.json");
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// 打开摄像头
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sv::Camera cap;
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cap.setWH(cod.image_width, cod.image_height);
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cap.setFps(30);
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cap.open(sv::CameraType::V4L2CAM, 0); // CameraID 0
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// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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cv::Mat img;
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int frame_id = 0;
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// 实例化视频保存类
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sv::VideoWriter vw;
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// 设置保存路径"/home/amov/Videos"，保存图像尺寸（640，480），帧频25Hz，同步保存检测结果（.svj）
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vw.setup(sv::get_home() + "/Videos", cv::Size(cod.image_width, cod.image_height), 25, true);
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while (1)
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// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
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sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
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// 读取一帧图像到img
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cap.read(img);
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cv::resize(img, img, cv::Size(cod.image_width, cod.image_height));
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// 执行通用目标检测
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cod.detect(img, tgts);
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// 同步保存视频流 和 检测结果信息
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vw.write(img, tgts);
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// 可视化检测结果，叠加到img上
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sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
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// 显示检测结果img
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cv::imshow("img", img);
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cv::waitKey(10);
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}
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return 0;
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}
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