forked from floratest1/SpireCV
140 lines
4.5 KiB
C++
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#include <iostream>
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#include <string>
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// 包含SpireCV SDK头文件
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#include <sv_world.h>
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using namespace std;
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// 定义窗口名称
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static const std::string RGB_WINDOW = "Image window";
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// 框选到的矩形
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cv::Rect rect_sel;
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// 框选起始点
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cv::Point pt_origin;
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// 是否按下左键
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bool b_clicked = false;
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// 是否得到一个新的框选区域
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bool b_renew_ROI = false;
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// 是否开始跟踪
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bool b_begin_TRACK = false;
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// 实现框选逻辑的回调函数
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void onMouse(int event, int x, int y, int, void*);
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int main(int argc, char *argv[]) {
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// 定义一个新的窗口，可在上面进行框选操作
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cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
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// 设置窗口操作回调函数，该函数实现整个框选逻辑
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cv::setMouseCallback(RGB_WINDOW, onMouse, 0);
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// 实例化 框选目标跟踪类
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sv::SingleObjectTracker sot;
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// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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sot.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_640x480.yaml");
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// sot.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_1280x720.yaml");
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// sot.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_1920x1080.yaml");
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// 打开摄像头
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sv::Camera cap;
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// cap.setWH(640, 480);
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// cap.setFps(30);
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cap.open(sv::CameraType::WEBCAM, 0); // CameraID 0
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// cv::VideoCapture cap("/home/amov/SpireCV/test/tracking_1280x720.mp4");
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// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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cv::Mat img;
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int frame_id = 0;
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while (1)
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{
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// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
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sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
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// 读取一帧图像到img
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cap.read(img);
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cv::resize(img, img, cv::Size(sot.image_width, sot.image_height));
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// 开始 单目标跟踪 逻辑
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// 是否有新的目标被手动框选
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if (b_renew_ROI)
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{
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// 拿新的框选区域 来 初始化跟踪器
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sot.init(img, rect_sel);
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// std::cout << rect_sel << std::endl;
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// 重置框选标志
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b_renew_ROI = false;
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// 开始跟踪
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b_begin_TRACK = true;
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}
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else if (b_begin_TRACK)
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{
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// 以前一帧的结果继续跟踪
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sot.track(img, tgts);
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// 可视化检测结果，叠加到img上
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sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
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// 控制台打印 单目标跟踪 结果
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printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
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// 打印当前检测的FPS
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printf(" FPS = %.2f\n", tgts.fps);
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// 打印当前相机的视场角（degree）
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printf(" FOV (fx, fy) = (%.2f, %.2f)\n", tgts.fov_x, tgts.fov_y);
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// 打印当前输入图像的像素宽度和高度
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printf(" Frame Size (width, height) = (%d, %d)\n", tgts.width, tgts.height);
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if (tgts.targets.size() > 0)
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{
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printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
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// 打印 跟踪目标 的中心位置，cx，cy的值域为[0, 1]，以及cx，cy的像素值
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printf(" Tracking Center (cx, cy) = (%.3f, %.3f), in Pixels = ((%d, %d))\n",
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tgts.targets[0].cx, tgts.targets[0].cy,
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int(tgts.targets[0].cx * tgts.width),
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int(tgts.targets[0].cy * tgts.height));
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// 打印 跟踪目标 的外接矩形框的宽度、高度，w，h的值域为(0, 1]，以及w，h的像素值
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printf(" Tracking Size (w, h) = (%.3f, %.3f), in Pixels = ((%d, %d))\n",
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tgts.targets[0].w, tgts.targets[0].h,
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int(tgts.targets[0].w * tgts.width),
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int(tgts.targets[0].h * tgts.height));
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// 打印 跟踪目标 的视线角，跟相机视场相关
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printf(" Tracking Line-of-sight (ax, ay) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[0].los_ax, tgts.targets[0].los_ay);
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}
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}
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// 显示检测结果img
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cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
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cv::waitKey(10);
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}
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return 0;
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}
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void onMouse(int event, int x, int y, int, void*)
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{
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if (b_clicked)
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{
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// 更新框选区域坐标
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rect_sel.x = MIN(pt_origin.x, x);
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rect_sel.y = MIN(pt_origin.y, y);
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rect_sel.width = abs(x - pt_origin.x);
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rect_sel.height = abs(y - pt_origin.y);
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}
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// 左键按下
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if (event == cv::EVENT_LBUTTONDOWN)
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b_begin_TRACK = false;
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b_clicked = true;
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pt_origin = cv::Point(x, y);
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rect_sel = cv::Rect(x, y, 0, 0);
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}
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// 左键松开
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else if (event == cv::EVENT_LBUTTONUP)
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{
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// 框选区域需要大于8x8像素
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if (rect_sel.width * rect_sel.height < 64)
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{
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;
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}
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else
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{
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b_clicked = false;
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b_renew_ROI = true;
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}
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}
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}
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