forked from floratest1/SpireCV
add gimbal demo
This commit is contained in:
AiYangSky
parent
de87183021
commit
228b909e6f
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@ -237,7 +237,7 @@ elseif(PLATFORM STREQUAL "X86_CPU")
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endif()
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||||
endif()
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#demo
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||||
add_executable(ArucoDetection samples/demo/aruco_detection.cpp)
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||||
target_link_libraries(ArucoDetection sv_world)
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||||
add_executable(CameraReading samples/demo/camera_reading.cpp)
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||||
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@ -260,12 +260,17 @@ add_executable(VideoSaving samples/demo/video_saving.cpp)
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target_link_libraries(VideoSaving sv_world)
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||||
add_executable(VideoStreaming samples/demo/video_streaming.cpp)
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||||
target_link_libraries(VideoStreaming sv_world)
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||||
add_executable(GimbalClickedTracking samples/demo/gimbal_detection_with_clicked_tracking.cpp)
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target_link_libraries(GimbalClickedTracking sv_world)
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||||
add_executable(GimbalLandingMarkerDetection samples/demo/gimbal_landing_marker_detection.cpp)
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||||
target_link_libraries(GimbalLandingMarkerDetection sv_world)
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||||
add_executable(GimbalUdpDetectionInfoSender samples/demo/gimbal_udp_detection_info_sender.cpp)
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||||
target_link_libraries(GimbalUdpDetectionInfoSender sv_world)
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||||
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/samples/calib)
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||||
add_executable(CameraCalibrarion samples/calib/calibrate_camera_charuco.cpp)
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target_link_libraries(CameraCalibrarion ${OpenCV_LIBS})
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||||
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||||
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||||
message(STATUS "CMAKE_INSTALL_PREFIX: ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}")
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||||
if (NOT DEFINED SV_INSTALL_PREFIX)
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||||
set(SV_INSTALL_PREFIX ${CMAKE_INSTALL_PREFIX})
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||||
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@ -0,0 +1,251 @@
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#include <iostream>
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#include <string>
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// 包含SpireCV SDK头文件
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||||
#include <sv_world.h>
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using namespace std;
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||||
// 定义窗口名称
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static const std::string RGB_WINDOW = "Image window";
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// 框选到的矩形
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cv::Rect rect_sel;
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||||
// 框选起始点
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cv::Point pt_origin;
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// 是否得到一个新的框选区域
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bool b_renew_ROI = false;
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||||
// 是否开始跟踪
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||||
bool b_begin_TRACK = false;
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||||
// 实现框选逻辑的回调函数
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||||
void onMouse(int event, int x, int y, int, void *);
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||||
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||||
struct node
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||||
{
|
||||
double x, y;
|
||||
};
|
||||
node p1, p2, p3, p4;
|
||||
node p;
|
||||
double getCross(node p1, node p2, node p)
|
||||
{
|
||||
return (p2.x - p1.x) * (p.y - p1.y) - (p.x - p1.x) * (p2.y - p1.y);
|
||||
}
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||||
bool b_clicked = false;
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||||
bool detect_tracking = true;
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||||
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||||
// 定义吊舱
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||||
sv::Gimbal *gimbal;
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||||
// 吊舱状态获取回调函数
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||||
void GimableCallback(double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
|
||||
double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
|
||||
double &fov_x, double &fov_y);
|
||||
|
||||
// 使用KP控制器实现吊舱追踪
|
||||
void gimbalTrack(double xOffset, double yOffset)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setAngleRateEuler(0, yOffset * 150.0f, xOffset * 150.0f);
|
||||
}
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||||
|
||||
// 停止吊舱追踪
|
||||
void gimbalNoTrack(void)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setAngleRateEuler(0, 0, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
// 实例化吊舱
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||||
gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::G1, sv::GimbalLink::SERIAL);
|
||||
// 使用 /dev/ttyUSB0 作为控制串口
|
||||
gimbal->setSerialPort("/dev/ttyUSB0");
|
||||
// 以GimableCallback作为状态回调函数启用吊舱控制
|
||||
gimbal->open(GimableCallback);
|
||||
// 定义相机
|
||||
sv::Camera cap;
|
||||
// 设置相机流媒体地址为 192.168.2.64
|
||||
cap.setIp("192.168.2.64");
|
||||
// 设置获取画面分辨率为720P
|
||||
cap.setWH(1280, 720);
|
||||
// 设置视频帧率为30帧
|
||||
cap.setFps(30);
|
||||
// 开启相机
|
||||
cap.open(sv::CameraType::G1);
|
||||
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||||
// 定义一个新的窗口，可在上面进行框选操作
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||||
cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
|
||||
// 设置窗口操作回调函数，该函数实现整个框选逻辑
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||||
cv::setMouseCallback(RGB_WINDOW, onMouse, 0);
|
||||
// 实例化 框选目标跟踪类
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||||
sv::SingleObjectTracker sot;
|
||||
// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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||||
sot.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_640x480.yaml");
|
||||
|
||||
sv::CommonObjectDetector cod;
|
||||
cod.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_640x480.yaml");
|
||||
|
||||
// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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||||
cv::Mat img;
|
||||
int frame_id = 0;
|
||||
while (1)
|
||||
{
|
||||
if (detect_tracking == true)
|
||||
{
|
||||
// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
|
||||
sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
|
||||
// 读取一帧图像到img
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||||
cap.read(img);
|
||||
cv::resize(img, img, cv::Size(cod.image_width, cod.image_height));
|
||||
|
||||
// 执行通用目标检测
|
||||
cod.detect(img, tgts);
|
||||
|
||||
gimbalNoTrack();
|
||||
|
||||
// 可视化检测结果，叠加到img上
|
||||
sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
|
||||
|
||||
// 控制台打印通用目标检测结果
|
||||
printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
|
||||
// 打印当前检测的FPS
|
||||
printf(" FPS = %.2f\n", tgts.fps);
|
||||
// 打印当前相机的视场角（degree）
|
||||
printf(" FOV (fx, fy) = (%.2f, %.2f)\n", tgts.fov_x, tgts.fov_y);
|
||||
for (int i = 0; i < tgts.targets.size(); i++)
|
||||
{
|
||||
printf("Frame-[%d], Object-[%d]\n", frame_id, i);
|
||||
// 打印每个目标的中心位置，cx，cy的值域为[0, 1]
|
||||
printf(" Object Center (cx, cy) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].cx, tgts.targets[i].cy);
|
||||
// 打印每个目标的外接矩形框的宽度、高度，w，h的值域为(0, 1]
|
||||
printf(" Object Size (w, h) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].w, tgts.targets[i].h);
|
||||
// 打印每个目标的置信度
|
||||
printf(" Object Score = %.3f\n", tgts.targets[i].score);
|
||||
// 打印每个目标的类别，字符串类型
|
||||
printf(" Object Category = %s, Category ID = [%d]\n", tgts.targets[i].category.c_str(), tgts.targets[i].category_id);
|
||||
// 打印每个目标的视线角，跟相机视场相关
|
||||
printf(" Object Line-of-sight (ax, ay) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].los_ax, tgts.targets[i].los_ay);
|
||||
// 打印每个目标的3D位置（在相机坐标系下），跟目标实际长宽、相机参数相关
|
||||
printf(" Object Position = (x, y, z) = (%.3f, %.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].px, tgts.targets[i].py, tgts.targets[i].pz);
|
||||
p1.x = tgts.targets[i].cx * tgts.width - tgts.targets[i].w * tgts.width / 2;
|
||||
p1.y = tgts.targets[i].cy * tgts.height - tgts.targets[i].h * tgts.height / 2;
|
||||
p2.x = tgts.targets[i].cx * tgts.width + tgts.targets[i].w * tgts.width / 2;
|
||||
p2.y = tgts.targets[i].cy * tgts.height - tgts.targets[i].h * tgts.height / 2;
|
||||
p4.x = tgts.targets[i].cx * tgts.width - tgts.targets[i].w * tgts.width / 2;
|
||||
p4.y = tgts.targets[i].cy * tgts.height + tgts.targets[i].h * tgts.height / 2;
|
||||
p3.x = tgts.targets[i].cx * tgts.width + tgts.targets[i].w * tgts.width / 2;
|
||||
p3.y = tgts.targets[i].cy * tgts.height + tgts.targets[i].h * tgts.height / 2;
|
||||
p.x = pt_origin.x;
|
||||
p.y = pt_origin.y;
|
||||
std::cout << "p.x " << p.x << "\t"
|
||||
<< "p.y " << p.y << std::endl;
|
||||
if (getCross(p1, p2, p) * getCross(p3, p4, p) >= 0 && getCross(p2, p3, p) * getCross(p4, p1, p) >= 0)
|
||||
{
|
||||
b_begin_TRACK = false;
|
||||
detect_tracking = false;
|
||||
// pt_origin = cv::Point(nor_x, nor_p_y);
|
||||
// std::cout << "pt_origin " <<nor_x<<"/t"<<nor_p_y<< std::endl;
|
||||
rect_sel = cv::Rect(p1.x, p1.y, tgts.targets[i].w * tgts.width, tgts.targets[i].h * tgts.height);
|
||||
// std::cout << rect_sel << std::endl;
|
||||
b_renew_ROI = true;
|
||||
frame_id = 0;
|
||||
printf("rect_sel Yes\n");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
printf("rect_sel No\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
|
||||
sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
|
||||
// 读取一帧图像到img
|
||||
cap.read(img);
|
||||
cv::resize(img, img, cv::Size(sot.image_width, sot.image_height));
|
||||
// 开始 单目标跟踪 逻辑
|
||||
// 是否有新的目标被手动框选
|
||||
if (b_renew_ROI)
|
||||
{
|
||||
// 拿新的框选区域 来 初始化跟踪器
|
||||
sot.init(img, rect_sel);
|
||||
// std::cout << rect_sel << std::endl;
|
||||
// 重置框选标志
|
||||
b_renew_ROI = false;
|
||||
// 开始跟踪
|
||||
b_begin_TRACK = true;
|
||||
}
|
||||
else if (b_begin_TRACK)
|
||||
{
|
||||
// 以前一帧的结果继续跟踪
|
||||
sot.track(img, tgts);
|
||||
gimbalTrack(tgts.targets[0].cx - 0.5f, tgts.targets[0].cy - 0.5f);
|
||||
|
||||
// 可视化检测结果，叠加到img上
|
||||
sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
|
||||
// 控制台打印 单目标跟踪 结果
|
||||
printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
|
||||
// 打印当前检测的FPS
|
||||
printf(" FPS = %.2f\n", tgts.fps);
|
||||
// 打印当前相机的视场角（degree）
|
||||
printf(" FOV (fx, fy) = (%.2f, %.2f)\n", tgts.fov_x, tgts.fov_y);
|
||||
if (tgts.targets.size() > 0)
|
||||
{
|
||||
printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
|
||||
// 打印 跟踪目标 的中心位置，cx，cy的值域为[0, 1]
|
||||
printf(" Tracking Center (cx, cy) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[0].cx, tgts.targets[0].cy);
|
||||
// 打印 跟踪目标 的外接矩形框的宽度、高度，w，h的值域为(0, 1]
|
||||
printf(" Tracking Size (w, h) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[0].w, tgts.targets[0].h);
|
||||
// 打印 跟踪目标 的视线角，跟相机视场相关
|
||||
printf(" Tracking Line-of-sight (ax, ay) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[0].los_ax, tgts.targets[0].los_ay);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} // end of tracking
|
||||
// 显示检测结果img
|
||||
cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
|
||||
cv::waitKey(10);
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onMouse(int event, int x, int y, int, void *)
|
||||
{
|
||||
if (b_clicked)
|
||||
{
|
||||
// 更新框选区域坐标
|
||||
pt_origin.x = 0;
|
||||
pt_origin.y = 0;
|
||||
}
|
||||
// 左键按下
|
||||
if (event == cv::EVENT_LBUTTONDOWN)
|
||||
{
|
||||
detect_tracking = true;
|
||||
pt_origin = cv::Point(x, y);
|
||||
}
|
||||
|
||||
else if (event == cv::EVENT_RBUTTONDOWN)
|
||||
{
|
||||
detect_tracking = true;
|
||||
b_renew_ROI = false;
|
||||
b_begin_TRACK = false;
|
||||
b_clicked = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void GimableCallback(double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
|
||||
double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
|
||||
double &fov_x, double &fov_y)
|
||||
{
|
||||
static int count = 0;
|
||||
if (count == 25)
|
||||
{
|
||||
std::cout << "GIMBAL_CMD_RCV_POS" << std::endl;
|
||||
std::cout << "=============================================" << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_yaw:" << frame_ang_y << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_roll:" << frame_ang_r << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_pitch:" << frame_ang_p << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_yaw:" << imu_ang_y << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_roll:" << imu_ang_r << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_pitch:" << imu_ang_p << " " << std::endl;
|
||||
count = 0;
|
||||
}
|
||||
count++;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,147 @@
|
|||
#include <iostream>
|
||||
#include <string>
|
||||
// 包含SpireCV SDK头文件
|
||||
#include <sv_world.h>
|
||||
// #include "gimbal_tools.hpp"
|
||||
|
||||
using namespace std;
|
||||
|
||||
// 云台
|
||||
// sampleGimbal gimbal;
|
||||
|
||||
// 定义窗口名称
|
||||
static const std::string RGB_WINDOW = "Image window";
|
||||
// 鼠标点击事件的回调函数
|
||||
void onMouse(int event, int x, int y, int, void *);
|
||||
// 定义吊舱
|
||||
sv::Gimbal *gimbal;
|
||||
// 吊舱状态获取回调函数
|
||||
void GimableCallback(double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
|
||||
double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
|
||||
double &fov_x, double &fov_y);
|
||||
|
||||
// 使用KP控制器实现吊舱追踪
|
||||
void gimbalTrack(double xOffset, double yOffset)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setAngleRateEuler(0, yOffset * 150.0f, xOffset * 150.0f);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 停止吊舱追踪
|
||||
void gimbalNoTrack(void)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setAngleRateEuler(0, 0, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
// 实例化吊舱
|
||||
gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::G1, sv::GimbalLink::SERIAL);
|
||||
// 使用 /dev/ttyUSB0 作为控制串口
|
||||
gimbal->setSerialPort("/dev/ttyUSB0");
|
||||
// 以GimableCallback作为状态回调函数启用吊舱控制
|
||||
gimbal->open(GimableCallback);
|
||||
// 定义相机
|
||||
sv::Camera cap;
|
||||
// 设置相机流媒体地址为 192.168.2.64
|
||||
cap.setIp("192.168.2.64");
|
||||
// 设置获取画面分辨率为720P
|
||||
cap.setWH(1280, 720);
|
||||
// 设置视频帧率为30帧
|
||||
cap.setFps(30);
|
||||
// 开启相机
|
||||
cap.open(sv::CameraType::G1);
|
||||
|
||||
// 定义一个窗口 才可以在上面操作
|
||||
cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
|
||||
// 设置窗口操作回调函数，该函数实现吊舱控制
|
||||
cv::setMouseCallback(RGB_WINDOW, onMouse, 0);
|
||||
// 实例化 圆形降落标志 检测器类
|
||||
sv::LandingMarkerDetector lmd;
|
||||
// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
|
||||
lmd.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_1280x720.yaml");
|
||||
|
||||
// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
|
||||
cv::Mat img;
|
||||
int frame_id = 0;
|
||||
while (1)
|
||||
{
|
||||
// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
|
||||
sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
|
||||
// 读取一帧图像到img
|
||||
cap.read(img);
|
||||
cv::resize(img, img, cv::Size(lmd.image_width, lmd.image_height));
|
||||
|
||||
// 执行 降落标志 检测
|
||||
lmd.detect(img, tgts);
|
||||
// 可视化检测结果，叠加到img上
|
||||
sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
|
||||
|
||||
// 控制台打印 降落标志 检测结果
|
||||
printf("Frame-[%d]\n", frame_id);
|
||||
// 打印当前检测的FPS
|
||||
printf(" FPS = %.2f\n", tgts.fps);
|
||||
// 打印当前相机的视场角（degree）
|
||||
printf(" FOV (fx, fy) = (%.2f, %.2f)\n", tgts.fov_x, tgts.fov_y);
|
||||
for (int i = 0; i < tgts.targets.size(); i++)
|
||||
{
|
||||
// 仅追踪 X 类型的标靶
|
||||
if (tgts.targets[i].category_id == 2)
|
||||
{
|
||||
gimbalTrack(tgts.targets[0].cx - 0.5f, tgts.targets[0].cy - 0.5f);
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("Frame-[%d], Marker-[%d]\n", frame_id, i);
|
||||
// 打印每个 降落标志 的中心位置，cx，cy的值域为[0, 1]
|
||||
printf(" Marker Center (cx, cy) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].cx, tgts.targets[i].cy);
|
||||
// 打印每个 降落标志 的外接矩形框的宽度、高度，w，h的值域为(0, 1]
|
||||
printf(" Marker Size (w, h) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].w, tgts.targets[i].h);
|
||||
// 打印每个 降落标志 的置信度
|
||||
printf(" Marker Score = %.3f\n", tgts.targets[i].score);
|
||||
// 打印每个 降落标志 的类别，字符串类型，"h"、"x"、"1"、"2"、"3"...
|
||||
printf(" Marker Category = %s, Category ID = %d\n", tgts.targets[i].category.c_str(), tgts.targets[i].category_id);
|
||||
// 打印每个 降落标志 的视线角，跟相机视场相关
|
||||
printf(" Marker Line-of-sight (ax, ay) = (%.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].los_ax, tgts.targets[i].los_ay);
|
||||
// 打印每个 降落标志 的3D位置（在相机坐标系下），跟降落标志实际半径、相机参数相关
|
||||
printf(" Marker Position = (x, y, z) = (%.3f, %.3f, %.3f)\n", tgts.targets[i].px, tgts.targets[i].py, tgts.targets[i].pz);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 显示检测结果img
|
||||
cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
|
||||
cv::waitKey(10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onMouse(int event, int x, int y, int, void *)
|
||||
{
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||||
if (event == cv::EVENT_LBUTTONDOWN)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setAngleRateEuler(0, 0.02 * (y - 720 / 2), 0.02 * (x - 1280 / 2));
|
||||
}
|
||||
if (event == cv::EVENT_RBUTTONDOWN)
|
||||
{
|
||||
gimbalNoTrack();
|
||||
gimbal->setHome();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void GimableCallback(double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
|
||||
double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
|
||||
double &fov_x, double &fov_y)
|
||||
{
|
||||
static int count = 0;
|
||||
if (count == 25)
|
||||
{
|
||||
std::cout << "GIMBAL_CMD_RCV_POS" << std::endl;
|
||||
std::cout << "=============================================" << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_yaw:" << frame_ang_y << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_roll:" << frame_ang_r << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_pitch:" << frame_ang_p << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_yaw:" << imu_ang_y << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_roll:" << imu_ang_r << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_pitch:" << imu_ang_p << " " << std::endl;
|
||||
count = 0;
|
||||
}
|
||||
count++;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,118 @@
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|||
#include <iostream>
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||||
#include <string>
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||||
// 包含SpireCV SDK头文件
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||||
#include <sv_world.h>
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||||
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||||
using namespace std;
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||||
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||||
// yaw roll pitch
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||||
double gimbalEulerAngle[3];
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||||
void gimableCallback(double &imu_ang_r, double &imu_ang_p, double &imu_ang_y,
|
||||
double &frame_ang_r, double &frame_ang_p, double &frame_ang_y,
|
||||
double &fov_x, double &fov_y)
|
||||
{
|
||||
static int count = 0;
|
||||
if (count == 25)
|
||||
{
|
||||
std::cout << "GIMBAL_CMD_RCV_POS" << std::endl;
|
||||
std::cout << "=============================================" << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_yaw:" << frame_ang_y << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_roll:" << frame_ang_r << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "HALL_pitch:" << frame_ang_p << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_yaw:" << imu_ang_y << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_roll:" << imu_ang_r << " " << std::endl;
|
||||
std::cout << "GYRO_pitch:" << imu_ang_p << " " << std::endl;
|
||||
count = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
gimbalEulerAngle[0] = frame_ang_y;
|
||||
gimbalEulerAngle[1] = imu_ang_r;
|
||||
gimbalEulerAngle[2] = imu_ang_p;
|
||||
|
||||
count++;
|
||||
}
|
||||
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||||
// 定义吊舱
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||||
sv::Gimbal *gimbal;
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||||
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||||
// 定义窗口名称
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||||
static const std::string RGB_WINDOW = "Image window";
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||||
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||||
// 鼠标点击事件的回调函数
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||||
void onMouse(int event, int x, int y, int, void *);
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||||
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||||
int main(int argc, char *argv[])
|
||||
{
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||||
// 实例化吊舱
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||||
gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::G1, sv::GimbalLink::SERIAL);
|
||||
// 使用 /dev/ttyUSB0 作为控制串口
|
||||
gimbal->setSerialPort("/dev/ttyUSB0");
|
||||
// 以gimableCallback作为状态回调函数启用吊舱控制
|
||||
gimbal->open(gimableCallback);
|
||||
// 定义相机
|
||||
sv::Camera cap;
|
||||
// 设置相机流媒体地址为 192.168.2.64
|
||||
cap.setIp("192.168.2.64");
|
||||
// 设置获取画面分辨率为720P
|
||||
cap.setWH(1280, 720);
|
||||
// 设置视频帧率为30帧
|
||||
cap.setFps(30);
|
||||
// 开启相机
|
||||
cap.open(sv::CameraType::G1);
|
||||
|
||||
// 定义一个窗口 才可以在上面操作
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||||
cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
|
||||
// 设置窗口操作回调函数，该函数实现吊舱控制
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||||
cv::setMouseCallback(RGB_WINDOW, onMouse, 0);
|
||||
// 实例化Aruco检测器类
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||||
sv::ArucoDetector ad;
|
||||
// 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
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||||
ad.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_640x480.yaml");
|
||||
|
||||
sv::UDPServer udp;
|
||||
// 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
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||||
cv::Mat img;
|
||||
int frame_id = 0;
|
||||
while (1)
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||||
{
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||||
// 实例化SpireCV的 单帧检测结果 接口类 TargetsInFrame
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||||
sv::TargetsInFrame tgts(frame_id++);
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||||
// 读取一帧图像到img
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||||
cap.read(img);
|
||||
|
||||
// 执行Aruco二维码检测
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||||
ad.detect(img, tgts);
|
||||
|
||||
tgts.has_pod_info = true;
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||||
tgts.pod_patch = gimbalEulerAngle[2];
|
||||
tgts.pod_roll = gimbalEulerAngle[1];
|
||||
tgts.pod_yaw = gimbalEulerAngle[0];
|
||||
|
||||
tgts.has_uav_pos = false;
|
||||
tgts.has_uav_vel = false;
|
||||
tgts.has_ill = false;
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||||
|
||||
// www.write(img, tgts);
|
||||
udp.send(tgts);
|
||||
// 可视化检测结果，叠加到img上
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||||
sv::drawTargetsInFrame(img, tgts);
|
||||
|
||||
// 显示检测结果img
|
||||
cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
|
||||
cv::waitKey(10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onMouse(int event, int x, int y, int, void *)
|
||||
{
|
||||
if (event == cv::EVENT_LBUTTONDOWN)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setAngleRateEuler(0, 0.02 * (y - 720 / 2), 0.02 * (x - 1280 / 2));
|
||||
}
|
||||
if (event == cv::EVENT_RBUTTONDOWN)
|
||||
{
|
||||
gimbal->setHome();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
@ -47,7 +47,11 @@ cp -r ~/opencv_build/opencv_cache_x86-4.7.0/* ~/opencv_build/opencv-4.7.0/.cache
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|||
mkdir build
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||||
cd build
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||||
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D WITH_CUDA=OFF -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.7.0/modules ..
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||||
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
|
||||
-D WITH_CUDA=OFF \
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||||
-D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \
|
||||
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
|
||||
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.7.0/modules ..
|
||||
|
||||
make -j2
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||||
sudo make install
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