temporary storage

samples/demo/detection_with_clicked_tracking.cpp

@@ -2,6 +2,8 @@
 #include <string>
 // 包含SpireCV SDK头文件
 #include <sv_world.h>
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+#include <opencv2/imgproc.hpp>
 
 using namespace std;
 
@@ -48,13 +50,17 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
 
 
   // 打开摄像头
-  sv::Camera cap;
+  // sv::Camera cap;
   // cap.setWH(640, 480);
   // cap.setFps(30);
-  cap.open(sv::CameraType::WEBCAM, 0);  // CameraID 0
+  // cap.open(sv::CameraType::WEBCAM, 0);  // CameraID 0
   // cv::VideoCapture cap("/home/amov/SpireCV/test/tracking_1280x720.mp4");
   // 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
+
+  cv::VideoCapture cap;
+  cap.open("/dev/video0");
   cv::Mat img;
+
   int frame_id = 0;
   while (1)
   {

samples/demo/gimbal_detection_with_clicked_tracking.cpp

@@ -54,7 +54,7 @@ void gimbalNoTrack(void)
 int main(int argc, char *argv[])
 {
   // 实例化吊舱
-  gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::G1, sv::GimbalLink::SERIAL);
+  gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::GX40, sv::GimbalLink::SERIAL);
   // 使用 /dev/ttyUSB0 作为控制串口
   gimbal->setSerialPort("/dev/ttyUSB0");
   // 以GimableCallback作为状态回调函数启用吊舱控制
@@ -62,13 +62,13 @@ int main(int argc, char *argv[])
   // 定义相机
   sv::Camera cap;
   // 设置相机流媒体地址为 192.168.2.64
-  cap.setIp("192.168.2.64");
+  cap.setIp("192.168.144.108");
   // 设置获取画面分辨率为720P
   cap.setWH(1280, 720);
   // 设置视频帧率为30帧
   cap.setFps(30);
   // 开启相机
-  cap.open(sv::CameraType::G1);
+  cap.open(sv::CameraType::GX40);
 
   // 定义一个新的窗口，可在上面进行框选操作
   cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
@@ -77,10 +77,10 @@ int main(int argc, char *argv[])
   // 实例化 框选目标跟踪类
   sv::SingleObjectTracker sot;
   // 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
-  sot.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_640x480.yaml");
+  sot.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_1280x720.yaml");
 
   sv::CommonObjectDetector cod;
-  cod.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_640x480.yaml");
+  cod.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/calib_webcam_1280x720.yaml");
 
   // 实例化OpenCV的Mat类，用于内存单帧图像
   cv::Mat img;
@@ -94,6 +94,7 @@ int main(int argc, char *argv[])
       // 读取一帧图像到img
       cap.read(img);
       cv::resize(img, img, cv::Size(cod.image_width, cod.image_height));
+      cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
 
       // 执行通用目标检测
       cod.detect(img, tgts);
@@ -200,7 +201,7 @@ int main(int argc, char *argv[])
       }
     } // end of tracking
     // 显示检测结果img
-    cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
+    // cv::imshow(RGB_WINDOW, img);
     cv::waitKey(10);
   }
   return 0;

samples/demo/gimbal_udp_detection_info_sender.cpp

@@ -44,7 +44,7 @@ void onMouse(int event, int x, int y, int, void *);
 int main(int argc, char *argv[])
 {
   // 实例化吊舱
-  gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::G1, sv::GimbalLink::SERIAL);
+  gimbal = new sv::Gimbal(sv::GimbalType::GX40, sv::GimbalLink::SERIAL);
   // 使用 /dev/ttyUSB0 作为控制串口
   gimbal->setSerialPort("/dev/ttyUSB0");
   // 以gimableCallback作为状态回调函数启用吊舱控制
@@ -52,13 +52,13 @@ int main(int argc, char *argv[])
   // 定义相机
   sv::Camera cap;
   // 设置相机流媒体地址为 192.168.2.64
-  cap.setIp("192.168.2.64");
+  cap.setIp("192.168.144.108");
   // 设置获取画面分辨率为720P
-  cap.setWH(1280, 720);
-  // 设置视频帧率为30帧
-  cap.setFps(30);
+  // cap.setWH(1280, 720);
+  // // 设置视频帧率为30帧
+  // cap.setFps(30);
   // 开启相机
-  cap.open(sv::CameraType::G1);
+  cap.open(sv::CameraType::GX40);
 
   // 定义一个窗口 才可以在上面操作
   cv::namedWindow(RGB_WINDOW);
@@ -80,6 +80,8 @@ int main(int argc, char *argv[])
     // 读取一帧图像到img
     cap.read(img);
 
+    std::cout << img.type() <<  std::endl;
+
     // 执行Aruco二维码检测
     ad.detect(img, tgts);